[发明专利]一种基于rviz实现多激光雷达点云对齐的高效静态标定方法有效
| 申请号： | 202010379045.X | 申请日： | 2020-05-07 |
| 公开（公告）号： | CN111413689B | 公开（公告）日： | 2023-04-07 |
| 发明（设计）人： | 张林灿;董钊志;宋罡;张婉蒙;刘树全 | 申请（专利权）人： | 沃行科技（南京）有限公司 |
| 主分类号： | G01S7/497 | 分类号： | G01S7/497 |
| 代理公司： | 南京新慧恒诚知识产权代理有限公司 32424 | 代理人： | 徐彪 |
| 地址： | 211100 江苏省南京市江宁*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于rviz实现多激光雷达点云对齐的高效静态标定方法，步骤如下：量测出各激光雷达相对车身坐标系的相对位置；将三个标定长方体，放置在车身坐标系中的坐标下，形成三角之势；然后编写一个话题发布程序，按照三个物体实际形状和放置位置画出它们在车身坐标系中的位置，启动话题发布程序和rviz，rviz监听多路激光雷达的点云和物体的话题，在三维视图中观察点云成像和所画的物体位置的差异；编写一个参数标定配置文件，包含六个参数，分别表示平移向量的三个参数和滚转角、俯仰角以及偏航角；通过修改三个角度值，观察点云成像移动趋势，直到调节到与rviz中画出的三个参照物重合即可；最后再微调一下平移向量的数值即可，整个标定过程完成。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 rviz 实现 激光雷达 对齐 高效 静态 标定 方法 | ||
【主权项】：
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