[发明专利]一种基于多激光雷达数据融合的方法在审
| 申请号： | 202010379056.8 | 申请日： | 2020-05-07 |
| 公开（公告）号： | CN111413684A | 公开（公告）日： | 2020-07-14 |
| 发明（设计）人： | 张林灿;董钊志;张婉蒙;宋罡;刘树全 | 申请（专利权）人： | 沃行科技（南京）有限公司 |
| 主分类号： | G01S7/48 | 分类号： | G01S7/48 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 211100 江苏省南京市江宁*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于多激光雷达数据融合的方法，包括如下步骤：读取主激光雷达的原始数据SC1和侧向激光雷达的原始数据SC2；初始化旋转矩阵和平移矩阵；根据步骤二中的旋转矩阵和平移矩阵，变换点云，得到新的点云SC2_；寻找邻近点对，得到重新排列的主雷达点云SC1_；分别去中心得到_SC1_和_SC2_；对应点对矩阵和SVD分解得到新的旋转矩阵和平移矩阵；重复迭代步骤三到步骤六，直到对应点对位置差小于设置的阈值。本发明基于多激光雷达数据融合的方法可以有效地将多个激光雷达的数据充分利用，规避多雷达共同的扫描区域目标物被识别为多个物体，保证对智能驾驶车辆周围环境精准的识别，保证决策算法以及后融合算法的数据有效利用。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 激光雷达 数据 融合 方法 | ||
【主权项】：
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