[发明专利]一种反向动力学自由度的动态约束方法有效
| 申请号： | 202010379166.4 | 申请日： | 2020-05-07 |
| 公开（公告）号： | CN111571586B | 公开（公告）日： | 2020-12-11 |
| 发明（设计）人： | 赵锐;侯志迎;李学 | 申请（专利权）人： | 江苏原力数字科技股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 南京常青藤知识产权代理有限公司 32286 | 代理人： | 黄胡生 |
| 地址： | 210000 江苏省南京市建邺区*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明提供一种反向动力学自由度的动态约束方法，包括S1、设置各个关节的自由度约束；S2、通过各个关节构建骨骼层级的雅克比矩阵，当一个关节的一个自由度被约束时，抹去该自由度在雅克比矩阵对应列上的元素，并使后续的元素往前收缩；S3、设置各个关节的反向动力学的位置矩阵；S4、将位置矩阵和雅克比矩阵带入反向动力学数值解法，获取角度旋转结果；S5、通过各个关节的自由度约束来从角度旋转结果中选择角度值更新所有关节的自由度约束；S6、判断当前各个关节的自由度约束是否满足反向动力学计算迭代终止条件；综上，在计算自由度约束的时候不仅不会增加运算量，反而会加快运算，并且可以在计算过程中更改自由度约束设置。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 反向 动力学 自由度 动态 约束 方法 | ||
【主权项】：
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