[发明专利]一种快速的反向动力学角度硬约束方法有效
| 申请号： | 202010379167.9 | 申请日： | 2020-05-07 |
| 公开（公告）号： | CN111583366B | 公开（公告）日： | 2020-12-29 |
| 发明（设计）人： | 赵锐;侯志迎;李学 | 申请（专利权）人： | 江苏原力数字科技股份有限公司 |
| 主分类号： | G06T13/40 | 分类号： | G06T13/40 |
| 代理公司： | 南京常青藤知识产权代理有限公司 32286 | 代理人： | 黄胡生 |
| 地址： | 210000 江苏省南京市建邺区*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明提供一种快速的反向动力学角度硬约束方法，包括以下步骤，S1、通过反向运动学数值解法计算出各关节的角速度；S2、使用各关节当前的旋转角度以及各关节的角度限制求得各关节的角速度上下限；S3、比较并判断各关节的角速度是否处于各关节的角速度上下限之间，S4、判断各关节的约束是否满足反向动力学数值解法的终止条件，S5、使用更新后的各关节执行S1‑S3，同时将此时S3中所有超过角速度上限的关节的角速度对应的算法矩阵的行或列向量的所有元素置零；S6、返回S1继续循环，最终获得各个关节的反向动力学数值解法结果；达到约束目的，保证了计算的速度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 快速 反向 动力学 角度 约束 方法 | ||
【主权项】：
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