[发明专利]一种MINS/GPS超紧组合导航系统设计方法

摘要

本发明提供了一种MINS/GPS超紧组合导航系统设计方法，利用载波相位量测进行时间‑空间差分，得到量测方程，计算多普勒频移，并辅助GPS载波跟踪回路PLL，利用载波相位量测平滑GPS输出的伪距，同时将伪距泰勒展开；将得到的伪距差与速度差作为系统模型的量测，设计组合卡尔曼滤波器估计系统状态，利用卡尔曼滤波器输出的状态估计结果校正惯性器件误差和捷联惯导解算的导航信息，校正后的捷联惯导解算信息即为导航定位结果。本发明避免了由低精度SINS引起的多普勒辅助误差，避免了GPS量测误差与SINS速度误差相关，增强了系统的动态性能、抗干扰能力以及导航定位精度，克服了由线性化伪距量测而引入的非线性误差。