[发明专利]托盘位姿检测方法、装置、叉车和货运系统有效
| 申请号： | 202010384685.X | 申请日： | 2020-05-08 |
| 公开（公告）号： | CN111533051B | 公开（公告）日： | 2021-12-17 |
| 发明（设计）人： | 杨旺喜 | 申请（专利权）人： | 三一机器人科技有限公司 |
| 主分类号： | B66F9/075 | 分类号： | B66F9/075 |
| 代理公司： | 北京超凡宏宇专利代理事务所(特殊普通合伙) 11463 | 代理人： | 徐彦圣 |
| 地址： | 102200 北京*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本申请实施例提供了一种托盘位姿检测方法、装置、叉车和货运系统，涉及机器人控制技术领域。该方法应用于包括激光雷达扫描器的叉车，托盘位于激光雷达扫描器的扫描范围内，该方法首先获取激光雷达扫描器采集的托盘的待检测扫描数据。接着，对待检测扫描数据进行预处理，并对预处理后的待检测扫描数据进行聚类处理，得到包括两个聚类的聚类结果数据，最后，根据聚类结果数据，计算得到托盘的位姿信息，以获得托盘的位姿。通过安装在叉车上的激光扫描器对托盘进行检测，然后对激光雷达扫描器采集到的扫描数据进行聚类处理，计算得到托盘的位姿信息，使得叉车可准确叉取托盘，从而提高了叉车的工作效率。 | ||
| 搜索关键词： | 托盘 检测 方法 装置 叉车 货运 系统 | ||
【主权项】：
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