[发明专利]轮步自适应变构型移动机器人

摘要

本发明涉及移动机器人，具体地说是一种轮步自适应变构型移动机器人，包括车体、脚板、小弹簧连接销、弹簧、大弹簧连接销、轮子及驱动电机，车体两侧均安装有轮子，轮子的中间部与安装于车体上的驱动电机相连，由驱动电机驱动旋转，轮子的中间部沿圆周方向均匀设有多个轮辐，每个轮辐上均铰接有脚板，每个脚板上均安装有小弹簧连接销，每个轮辐上均安装有大弹簧连接销，每个脚板上的小弹簧连接销与每个轮辐上的大弹簧连接销之间均连接有弹簧。本发明结构简单，总体结构轻盈紧凑，运动灵活，通过脚板的弹簧拉伸可以有效缓解因为轮子接地不连续性造成的振动，在拥有着越障能力的条件下仍然具有稳定性。