[发明专利]一种基于正压摩擦原理的变刚度外骨骼结构

摘要

本发明公开一种基于正压摩擦原理的变刚度外骨骼结构，包括C型管，套装在C型管外的套筒，该套筒与C型管间隙配合，与C型管能实现相对转动；该C型管内放置有一个弹性管，该弹性管一端开口连接气嘴，通过气嘴充气膨胀处于工作状态后，该弹性管使得C型管与套筒之间的压力增大、摩擦力增大，从而实现关节的变刚度或锁紧。本发明能使可穿戴外骨骼设备产生明显的变刚度效果，并且易于控制其实现缓冲效果或者锁紧的功能，为刚性机器人系统或者可穿戴外骨骼系统提供原理简单的关节变刚度方案，并且具有结构简单、体积小、重量轻以及容易控制的优点。