[发明专利]一种适用于全构型的空间机械臂运动学参数在轨标定方法有效
| 申请号： | 202010398022.3 | 申请日： | 2020-05-12 |
| 公开（公告）号： | CN111590566B | 公开（公告）日： | 2021-07-13 |
| 发明（设计）人： | 徐拴锋;魏春岭;何英姿;张海博;段文杰;王勇;胡勇;胡海东;孙鲲 | 申请（专利权）人： | 北京控制工程研究所 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J19/00 |
| 代理公司： | 中国航天科技专利中心 11009 | 代理人： | 张晓飞 |
| 地址： | 100080 *** | 国省代码： | 北京;11 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明一种适用于全构型的空间机械臂运动学参数在轨标定方法，采用修正的DH建模方法，更适合于描述机械臂运动学参数偏差对末端位姿的影响，可应用于具有各种几何构型的机械臂，减小了机械臂相邻关节平行对机械臂运动学参数标定矩阵的影响，大大降低了标定结果出现病态的概率，保证了求解的精度和可靠性。以空间机械臂上通常配备的手眼双目相机作为测量工具，无需额外增加测量设备，标定成本低。通过在机械臂安装面上放置测量靶标，即可实现机械臂末端位姿测量，方法简单可靠。本发明设定机械臂构型的判断准则，提升了标定结果的一致性和可靠性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 适用于 构型 空间 机械 运动学 参数 标定 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于北京控制工程研究所，未经北京控制工程研究所许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202010398022.3/，转载请声明来源钻瓜专利网。
