[发明专利]一种地形自适应移动机器人升降架的控制方法有效
| 申请号： | 202010401770.2 | 申请日： | 2020-05-13 |
| 公开（公告）号： | CN111552174B | 公开（公告）日： | 2022-11-04 |
| 发明（设计）人： | 董辉;田叮;吴宇航;吴祥;袁登鹏;董浩;周俊阳 | 申请（专利权）人： | 浙江工业大学 |
| 主分类号： | G05B11/42 | 分类号： | G05B11/42;B66F7/10 |
| 代理公司： | 杭州君度专利代理事务所(特殊普通合伙) 33240 | 代理人： | 杨天娇 |
| 地址： | 310014 浙*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种地形自适应移动机器人升降架的控制方法，包括获取移动机器人的角度和角速度；通过所述距离传感器获得距离传感器与地面之间的间距，根据该间距计算前后位置的电动推杆各自的目标伸长距离；根据目标伸长距离驱动前后位置的电控支架的电动推杆伸长，并读取编码器的数值，根据编码器的数值计算电动推杆当前的实际伸长距离；根据电动推杆的伸长距离和移动机器人的角度控制升降架。本发明有效解决了移动机器人在自启动时失衡摔倒的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 地形 自适应 移动 机器人 升降 控制 方法 | ||
【主权项】：
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