[发明专利]基于二维码导航的四轮转向AGV轨迹纠偏方法有效
| 申请号： | 202010412959.1 | 申请日： | 2020-05-15 |
| 公开（公告）号： | CN111580520B | 公开（公告）日： | 2021-05-11 |
| 发明（设计）人： | 张涛;韩斌;杨思琪;杨新;陈学东;董岩 | 申请（专利权）人： | 清华大学;宁波华运智能科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02;B62D63/02 |
| 代理公司： | 北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙) 11201 | 代理人： | 石茵汀 |
| 地址： | 10008*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于二维码导航的四轮转向AGV轨迹纠偏方法，包括：获取二维码中的AGV姿态偏差数据；计算AGV控制转向电机进行偏角矫正时的第一角度偏移和位移矫正时的第一位移偏移；判断AGV姿态偏差数据和第一角度偏移判断是否保持转盘最大角度预设时间后转回，生成偏角纠正电机速度控制曲线；根据AGV姿态偏差数据和第一位移偏移判断是否保持转盘最大角度预设时间后转回，生成偏移纠正电机速度控制曲线；利用转向电机和驱动电机的速度曲线和偏移纠正电机速度控制曲线对电机进行速度控制。该方法能够根据初始偏移和AGV的固有参数规划一条合适的纠偏路径，并得到四个驱动电机和四个驱动电机的速度曲线，完成运动纠偏。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 二维码 导航 轮转 agv 轨迹 纠偏 方法 | ||
【主权项】：
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