[发明专利]用于腔内介入诊疗的全方向异形弯曲连续体柔性机械臂有效
| 申请号： | 202010420626.3 | 申请日： | 2020-05-18 |
| 公开（公告）号： | CN111588470B | 公开（公告）日： | 2023-04-07 |
| 发明（设计）人： | 陈卫东;艾孝杰;高安柱 | 申请（专利权）人： | 上海交通大学 |
| 主分类号： | A61B34/30 | 分类号： | A61B34/30 |
| 代理公司： | 上海汉声知识产权代理有限公司 31236 | 代理人： | 胡晶 |
| 地址： | 200240 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种用于腔内介入诊疗的全方向异形弯曲连续体柔性机械臂，包括基座和多个模块化单元，多个模块化单元由下向上层设在基座上，基座和模块化单元的上端面设有若干个接触块和若干个骨架，接触块的高度低于或等于骨架的高度，基座和模块化单元的中心设有通孔，通孔的周围设有多个线孔，多个模块化单元上的线孔和基座上的至少一个线孔上下贯通用于穿入驱动丝；基座的通孔和多个模块化单元的通孔上下贯通形成中间腔道。本发明的连续体机械臂，可以逐段调节机械臂的弯曲曲率，通过较少的自由度可以较大程度的改变整个机械臂的形状，进而调整机械臂顶端的位置和姿态，从而使连续体机械臂具有好的方向定位能力。 | ||
| 搜索关键词： | 用于 介入 诊疗 方向 异形 弯曲 连续 柔性 机械 | ||
【主权项】：
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