[发明专利]一种高阶连续的点对点运动轨迹规划方法

摘要

本发明公布了一种高阶连续的点对点运动轨迹规划方法，其特征在于：根据点对点运动的特点，利用双曲正切函数设计包含加速和部分匀速段、且变化率可调的光滑连续曲线S1，及包含部分匀速和减速段、且变化率可调的光滑连续曲线S2，将曲线S1和S2在中点进行衔接，形成包含加速、匀速及减速段的S型曲线，并将S型曲线与跟踪微分器结合，生成速度、加速度和加加速度始终有界，能准确收敛至目标点，且加速、减速阶段的快慢程度、匀速阶段的最大速度可按需调整、高阶连续的点对点运动轨迹，具有结构简单、光滑、冲击强度可控、各阶段状态可调、适用范围广等优点。