[发明专利]车辆的控制方法、装置和车辆在审
| 申请号： | 202010431637.1 | 申请日： | 2020-05-20 |
| 公开（公告）号： | CN113696887A | 公开（公告）日： | 2021-11-26 |
| 发明（设计）人： | 刘宗明;王雷 | 申请（专利权）人： | 比亚迪股份有限公司 |
| 主分类号： | B60W30/09 | 分类号： | B60W30/09;B60W10/08;B60W10/184 |
| 代理公司： | 北京英创嘉友知识产权代理事务所(普通合伙) 11447 | 代理人： | 魏云鹿 |
| 地址： | 518118 广东省*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本公开涉及一种车辆的控制方法、装置和车辆，该方法包括：获取车辆周围障碍物的测量信息，以确定障碍物的运动模型，根据车辆的方向盘转角和障碍物的运动模型，确定目标障碍物，根据目标障碍物的相对速度和所述车辆的行驶信息，确定第一距离阈值和第二距离阈值，若目标障碍物的相对距离小于或等于第一距离阈值，根据目标障碍物的运动模型确定第一减速度，并控制车辆的驱动电机的扭矩，以使车辆按照第一减速度行驶，若目标障碍物的相对距离小于或等于第二距离阈值，根据目标障碍物的运动模型确定第二减速度，并控制驱动电机的扭矩，和/或控制车辆的气压制动模块的扭矩，以使车辆按照第二减速度行驶。能够提高制动过程的平稳程度。 | ||
| 搜索关键词： | 车辆 控制 方法 装置 | ||
【主权项】：
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