[发明专利]机器人偏载的检测方法、机器人载物方法、装置及机器人有效
申请号: | 202010433528.3 | 申请日: | 2020-05-20 |
公开(公告)号: | CN111791230B | 公开(公告)日: | 2022-05-17 |
发明(设计)人: | 许爱功 | 申请(专利权)人: | 北京旷视机器人技术有限公司 |
主分类号: | B25J9/16 | 分类号: | B25J9/16 |
代理公司: | 北京超凡宏宇专利代理事务所(特殊普通合伙) 11463 | 代理人: | 何少岩 |
地址: | 100096 北京市海*** | 国省代码: | 北京;11 |
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摘要: | 本发明提供了一种机器人偏载的检测方法、机器人载物方法、装置及机器人,机器人偏载的检测方法包括通过待检测机器人的惯性测量单元分别获取待检测机器人顶举物品之前在多个指定方向上的第一俯仰角,以及待检测机器人顶举物品时在多个指定方向上的第二俯仰角;对于每个指定方向,分别计算该指定方向对应的第一俯仰角和第二俯仰角之间的俯仰角差值;基于每个指定方向对应的俯仰角差值确定待检测机器人的偏载检测结果。本发明能够在无需额外增加成本的基础上达到较为持久可靠的偏载检测效果。 | ||
搜索关键词: | 机器人 检测 方法 装置 | ||
【主权项】:
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