[发明专利]一种可全向移动的模块化蛇形多关节爬壁机器人在审
| 申请号： | 202010434268.1 | 申请日： | 2020-05-21 |
| 公开（公告）号： | CN111687824A | 公开（公告）日： | 2020-09-22 |
| 发明（设计）人： | 马书根;李嘉楠;任超 | 申请（专利权）人： | 天津大学 |
| 主分类号： | B25J9/06 | 分类号： | B25J9/06;B25J9/16;B25J17/02 |
| 代理公司： | 天津市北洋有限责任专利代理事务所 12201 | 代理人： | 王蒙蒙 |
| 地址： | 300072*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种可全向移动的模块化蛇形多关节爬壁机器人，爬壁机器人包括由爬壁机器人头部至尾部依次连接的执行模块、头部模块组、头部移动模块、中间模块组、尾部移动模块和尾部模块组；执行模块的首部设置有用于完成工作任务的执行装置；头部模块组、中间模块组和尾部模块组均包括至少一个关节模块；头部移动模块和尾部移动模块的两侧均设置有全向轮，头部移动模块和尾部移动模块的底部均设置有移动模块磁吸附装置。本发明在一般的全向移动爬壁机器人的基础上结合了蛇形机器人的多关节结构设计及其模块化设计思路，使得该多关节爬壁机器人具有在较为平整壁面进行快速全向移动能力，并可以实现避障和复杂壁面的行走能力。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 全向 移动 模块化 蛇形 关节 机器人 | ||
【主权项】：
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