[发明专利]一种棋盘棋子定位方法及装置有效
| 申请号： | 202010435011.8 | 申请日： | 2020-05-21 |
| 公开（公告）号： | CN111798511B | 公开（公告）日： | 2023-03-24 |
| 发明（设计）人： | 张广才;陈玖冰;何继荣;焦雨;寇江伟 | 申请（专利权）人： | 扬州哈工科创机器人研究院有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/70 | 分类号： | G06T7/70;G06T7/66;G06T7/55;G06T7/12;G06T7/168 |
| 代理公司： | 北京文苑专利代理有限公司 11516 | 代理人： | 陈佳 |
| 地址： | 225000 江苏省扬*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 为了解决目前围棋机器人需要通过定制棋盘才能识别与定位棋子，灵活性与通用性不佳的问题，本发明提供了一种棋盘棋子定位方法及装置，该方法包括初始化深度相机；采集第一图像，所述第一图像中包括围棋棋盘；提取所述第一图像中的围棋棋盘，通过梯形校正算法将提取出的围棋棋盘铺满所述第一图像得到棋盘图；计算落棋点在所述棋盘图中的坐标，获取棋子的深度值；根据落棋点在所述棋盘图中的坐标、棋子的深度值，将棋子在所述深度相机坐标系下的三维坐标转换为机械手坐标系下的三维坐标。本申请使围棋机器人能够自动识别各类棋盘并定位棋子，提高了围棋机器人的灵活性和通用性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 棋盘 棋子 定位 方法 装置 | ||
【主权项】：
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