[发明专利]一种可穿戴于特种防护服手套的仿人灵巧手

摘要

本发明公开一种可穿戴于特种防护服手套的仿人灵巧手，涉及机械手结构技术领域，包括多个手指、手掌连接平台和并联手腕机构；所述多个手指设置于所述手掌连接平台一端，所述并联手腕机构设置于所述手掌连接平台的另一端。针对现有机械手结构件较大且无法快速二次装配的问题，设计了结构紧凑且相互独立的手指，通过手指紧固螺母实现手指与手掌连接平台的连接。针对现有机械手无手腕关节或手腕关节运动中心不重合的问题，设计了并联手腕机构，该并联机构动平台具有两个旋转自由度，且运动中心重合，与人手运动效果基本一致。实现了仿人灵巧手在特种防护服手套这一特殊狭小非结构空间内的穿戴和操作，可对特种防护服手套进行运动和力学性能测试。