[发明专利]一种基于PID的跟车方法有效
| 申请号： | 202010438858.1 | 申请日： | 2020-05-22 |
| 公开（公告）号： | CN111791890B | 公开（公告）日： | 2021-11-16 |
| 发明（设计）人： | 苏晓聪;朱敦尧;陈波;万木春 | 申请（专利权）人： | 武汉光庭科技有限公司 |
| 主分类号： | B60W30/165 | 分类号： | B60W30/165;B60W50/00 |
| 代理公司： | 武汉河山金堂专利事务所(普通合伙) 42212 | 代理人： | 胡清堂 |
| 地址： | 430000 湖北省武*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种基于PID的跟车方法；包括S1，获取初始设定值；具体包括：最大速度、安全时间、最大加速度、最小加速度，对帧计数赋值1；S2，获取前方运动车辆的距离、前方运动车辆速度和当前车的车速；S3，使用PID计算当前车的期望速度和期望加速度，对积分量进行调整；具体包括根据当前车的速度与前方运动车辆速度的差值，调整积分量；S4，输出当前车的期望速度和期望加速度，将帧计数的值加1；等待下一时刻，跳转至S2步骤。本发明实施例通过在计算期望速度和期望加速度时，对积分量进行调整；若当前速度与前方运动车辆的速度差别较大，则降低积分量的影响，参数调整方法更为方便和容易，使得系统能够更容易达到稳态。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 pid 方法 | ||
【主权项】：
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