[发明专利]水下机器人仿鱼推进机构有效
| 申请号： | 202010448447.0 | 申请日： | 2020-05-25 |
| 公开（公告）号： | CN111572742B | 公开（公告）日： | 2021-06-25 |
| 发明（设计）人： | 吴正兴;李海鹏;邓赛;范俊峰;周超;谭民 | 申请（专利权）人： | 中国科学院自动化研究所 |
| 主分类号： | B63H1/36 | 分类号： | B63H1/36 |
| 代理公司： | 北京市恒有知识产权代理事务所(普通合伙) 11576 | 代理人： | 郭文浩;尹文会 |
| 地址： | 100190 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及水下机器人技术领域，具体涉及一种水下机器人仿鱼推进机构，旨在解决现有技术中多关节模块串联的仿生鱼推进机构转动惯量大、运动效率低、可靠性差、使用寿命短的问题。本发明提供一种水下机器人仿鱼推进机构，包括顺次连接的驱动单元、腰关节单元、尾关节单元、尾鳍，驱动单元包括腰关节动力装置和尾关节动力装置，腰关节单元和尾关节单元内均设置有传动机构，腰关节动力装置、尾关节动力装置分别通过传动机构驱动腰关节单元、尾鳍往复摆动，本发明将动力装置布置于关节模块外，通过传动实现关节模块运动，提高了运动效率和灵活性，本发明不需要依靠电机频繁换向，极大地提高了推进机构的工作性能和可靠性，具有较强的实用性。 | ||
| 搜索关键词： | 水下 机器人 推进 机构 | ||
【主权项】：
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