[发明专利]一种机器人操作高辅精度的虚拟夹具控制方法及系统有效
| 申请号： | 202010458296.7 | 申请日： | 2020-05-27 |
| 公开（公告）号： | CN111660307B | 公开（公告）日： | 2021-07-20 |
| 发明（设计）人： | 赵欢;葛科迪;刘家成;丁汉 | 申请（专利权）人： | 华中科技大学 |
| 主分类号： | B25J11/00 | 分类号： | B25J11/00;B25J9/00;B25J9/08;B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京恒和顿知识产权代理有限公司 11014 | 代理人： | 王福新 |
| 地址： | 430074 湖北*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明属于人机交互相关技术领域，并具体公开了一种机器人操作高辅精度的虚拟夹具控制方法及系统。所述方法包括：对牵引机器人过程中的人手操作力进行前处理，得到与环境交互力；获取机器人末端的实际位姿与虚拟夹具引导路径最近的参考点位姿，生成机器人末端位置轮廓误差补偿量和方向轮廓误差补偿量，以获取误差补偿修正力；对虚拟夹具引导路径的曲线参数进行限位处理；对与环境交互力进行约束，生成约束后的操作力，并根据误差补偿修正力对机器人末端的路径偏差进行在线补偿。所述系统包括虚拟夹具下的动觉示教模块以及轮廓误差估计与分量补偿模块。本发明使机器人能够在虚拟夹具引导路径上往复运动，具有辅助示教精度高、适应性强等特点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 操作 精度 虚拟 夹具 控制 方法 系统 | ||
【主权项】：
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