[发明专利]边沿检测方法及装置、机器人沿边清扫的控制方法及装置有效
| 申请号： | 202010459950.6 | 申请日： | 2020-05-27 |
| 公开（公告）号： | CN111474946B | 公开（公告）日： | 2021-04-23 |
| 发明（设计）人： | 沈孝通;洪汉;秦宝星;程昊天 | 申请（专利权）人： | 苏州高之仙自动化科技有限公司;上海高仙自动化科技发展有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02;G01C21/20 |
| 代理公司： | 北京超凡宏宇专利代理事务所(特殊普通合伙) 11463 | 代理人： | 钟扬飞 |
| 地址： | 215612 江苏省苏州*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本申请提供了一种边沿检测方法及装置、机器人沿边清扫的控制方法及装置，边沿检测方法包括：获取待测环境的点云数据；点云数据包括每个扫描点的位置信息；根据每个扫描点的位置信息，对所有扫描点进行线段拟合，得到多个拟合线段；将端点距离小于第一阈值的相邻拟合线段进行组合，得到多个线段集合；判断线段集合中是否存在长度大于第二阈值的拟合线段，根据判断结果确定线段集合是否是待测环境的边沿。基于上述边沿检测方法检测的边沿设定清扫路径，可以扩大清扫范围，提高清扫效率。 | ||
| 搜索关键词： | 边沿 检测 方法 装置 机器人 沿边 清扫 控制 | ||
【主权项】：
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