[发明专利]一种堆垛机器人夹持式末端执行器及夹持方法在审
| 申请号： | 202010460096.5 | 申请日： | 2020-05-27 |
| 公开（公告）号： | CN111604930A | 公开（公告）日： | 2020-09-01 |
| 发明（设计）人： | 刘送永;顾聪聪;刘后广;江红祥;李允旺;陈毅;谢奇志 | 申请（专利权）人： | 中国矿业大学 |
| 主分类号： | B25J15/00 | 分类号： | B25J15/00;B25J15/08;B25J9/00;B25J9/12;B25J9/14;B25J9/16;B25J19/02;B65G47/90;B65G61/00 |
| 代理公司： | 南京经纬专利商标代理有限公司 32200 | 代理人： | 李想 |
| 地址： | 221008 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种堆垛机器人夹持式末端执行器及夹持方法，属于木工家具生产流水线技术领域。堆垛机器人夹持式末端执行器的承重板上设有夹持机构，夹持机构包括两个相对移动的夹持部，双输出轴电动机的两个驱动轴经联轴器通过梯形螺杆与夹持机构的夹持部相连，双输出轴电动机驱动夹持机构的夹持部向承重板中心处收拢或远离；夹持机构的夹持部在收拢状态下处于夹持状态，夹持机构的夹持部在分离状态下向处于释放状态。本发明利用双输出轴电动机、联轴器、梯形螺杆实现对板材位置的快速定位，双输出轴电动机的动作迅速，可以精确运行；梯形螺杆在定位完成后可以反向自锁，防止位置移动。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 堆垛 机器人 夹持 末端 执行 方法 | ||
【主权项】：
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