[发明专利]一种对AUV进行回收时的水下定位方法在审
| 申请号： | 202010471629.X | 申请日： | 2020-05-28 |
| 公开（公告）号： | CN111650970A | 公开（公告）日： | 2020-09-11 |
| 发明（设计）人： | 付先平;毕胜;闫惠珠;袁国良;王辉兵;张爱东;王亚飞 | 申请（专利权）人： | 大连海事大学;鹏城实验室 |
| 主分类号： | G05D3/12 | 分类号： | G05D3/12;G01C21/20;B63B23/00 |
| 代理公司： | 大连东方专利代理有限责任公司 21212 | 代理人： | 姜玉蓉;李洪福 |
| 地址： | 116026 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种对AUV进行回收时的水下定位方法，包括：将AUV收放平台调控在设定水深处和定点模式，采集AUV收放平台的舱口方向Dc；计算水流方法：设在AUV收放平台上设置有四个水平推进器，根据推进器的转速和方向计算水平推进器提供的动力大小与方向：f1、f2、f3、f4，从而计算合力的大小与方向F合，将F合的反方向定义为水流方向Dw；计算舱口方向Dc和水流方向Dw的夹角a，将夹角a定义为误差角度，根据误差角度对AUV回收平台进行实时调整，利用PID算法使调整后的回收平台保持定点模式。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 auv 进行 回收 水下 定位 方法 | ||
【主权项】：
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