[发明专利]一种激光雷达的安装标定方法在审
| 申请号： | 202010480207.9 | 申请日： | 2020-05-30 |
| 公开（公告）号： | CN111521996A | 公开（公告）日： | 2020-08-11 |
| 发明（设计）人： | 周志峰;叶珏磊;方宇;吴明晖 | 申请（专利权）人： | 上海工程技术大学 |
| 主分类号： | G01S7/497 | 分类号： | G01S7/497 |
| 代理公司： | 上海科盛知识产权代理有限公司 31225 | 代理人： | 宣慧兰 |
| 地址： | 201620 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种激光雷达的安装标定方法，包括：获取激光雷达相对于惯性导航系统的初始安装位移向量(X,Y,Z)和欧拉角(α,β,γ)；获取行驶场景数据包，所述行驶场景数据包包括激光雷达坐标系数据、惯性导航系统的惯导坐标系数据和卫星导航系统的大地坐标系数据；将激光雷达坐标系数据转换至大地坐标系下，获得目标物点云数据在大地坐标系下的位置；将目标物点云数据在大地坐标系下的位置进行密度聚类，将相邻帧目标物点云在大地坐标系下的位置进行重合度判定，对初始参数(X,Y,Z,α,β,γ)进行迭代；利用达到重合度要求的迭代结果进行激光雷达的安装标定。与现有技术相比，精度和分辨率高，克服了传统测量方法中的人为误差，无需人员控制，操作简单，节省成本。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 激光雷达 安装 标定 方法 | ||
【主权项】：
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