[发明专利]一种基于改进光流法的视觉惯性里程计方法在审
| 申请号： | 202010481758.7 | 申请日： | 2020-05-29 |
| 公开（公告）号： | CN111609868A | 公开（公告）日： | 2020-09-01 |
| 发明（设计）人： | 谢晓梅;严鹏;魏明珠;陈敏;陈鑫;吴伟槐;吴祥飞;曾潼辉 | 申请（专利权）人： | 电子科技大学 |
| 主分类号： | G01C22/00 | 分类号： | G01C22/00;G01C21/16 |
| 代理公司： | 成都熠邦鼎立专利代理有限公司 51263 | 代理人： | 田甜 |
| 地址： | 610000 四川省成*** | 国省代码： | 四川;51 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种基于改进光流法的视觉惯性里程计方法，包括以下步骤：A、利用双目相机采集图像；通过IMU传感器获取加速度和角速度信息；B、采用光流的方法对图像进行处理进行运动追踪，提取图像中的角点并进行匹配获得基于图像的位置信息；对加速度和角速度进行积分处理获得IMU传感器的位置信息并对两关键帧间IMU进行预积分；C、对基于图像的位置信息和IMU传感器的位置信息基于滑动窗口进行非线性优化和回环检测、校正求得智能设备的位姿。其基于IMU和相机的时间同步，采用光流方法替代现有的特征点法对图像进行运动追踪、角点提取，减小了算法的复杂度并节省了计算空间，精度高，实时性好，降低了计算复杂度，系统稳定性高。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 改进 光流法 视觉 惯性 里程计 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于电子科技大学，未经电子科技大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202010481758.7/，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 上一篇：一种牛奶常压灌装设备
- 下一篇：域名解析应急响应方法及系统
