[发明专利]工件及其抓取方法和生产线有效
| 申请号： | 202010484931.9 | 申请日： | 2020-06-01 |
| 公开（公告）号： | CN111761575B | 公开（公告）日： | 2023-03-03 |
| 发明（设计）人： | 曾德天 | 申请（专利权）人： | 湖南视比特机器人有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J15/06;G06T7/13;G06T7/70 |
| 代理公司： | 北京中企讯专利代理事务所(普通合伙) 11677 | 代理人： | 熊亮 |
| 地址： | 410006 湖南省长沙市高新开*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明公开一种工件及其抓取方法和生产线，其中，工件抓取方法包括以下步骤：调用相机对钢板角点与边点进行拍照，并对所拍摄的图像中的钢板进行角点定位和边点定位；获取图像中钢板的角点和边点的坐标；将图像中钢板的角点和边点的坐标转换到机器人坐标系，同时将钢板套料图匹配到机器人坐标系中，以获取各个工件的角点坐标和边点坐标；根据吸盘中心点到其边缘的最大尺寸、各个工件的角点坐标和边点坐标以及真空柱的位置，计算吸盘在吸取工件时所允许旋转的最大旋转角；比较所需最大旋转角与套料图中给定的预设旋转角；确定所需最大旋转角大于或者等于预设旋转角，机械臂对工件进行抓取。本发明技术方案有利于机械臂规避障碍准确抓取工件。 | ||
| 搜索关键词： | 工件 及其 抓取 方法 生产线 | ||
【主权项】：
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