[发明专利]一种针对鞋底和鞋面扫描作业的机器人三维视觉系统及方法

摘要

本发明公开了一种针对鞋底和鞋面扫描作业的机器人三维视觉系统及方法，包括视觉扫描系统、机器人、三维相机、相关工装夹具、工控机、上位机控制器、鞋体模型和机器人工作支架，所述视觉扫描系统固定连接有机器人，所述视觉扫描系统通过扫描鞋体模型得到轮廓点位，并将轮廓点位传输至工控机，所述工控机通过上位机软件计算得到轨迹，所述视觉扫描系统通过三维相机对固定于机器人工作支架上的鞋体模型进行作业。可精确获得鞋体和斜面连接处的注胶线，并可根据注胶线进行不同的需求计算，可针对不同工艺、方式完成喷胶、打磨等主要制鞋工业，且采用三维相机扫描获得鞋体数据信息，扫描时间短，效率高，扫描节拍小于12秒/只，扫描精度高。