[发明专利]一种后空翻双足机器人

摘要

本发明公开了一种后空翻双足机器人，该机器人包括两组对称的子结构，每组子结构中均包含一个同轴大力矩双输出的减速结构、一个轻量化的筝形腿部结构和一个从动型的双平行四边形足部结构；每个轻量化筝形腿部结构由同轴大力矩双输出的减速结构带动，实现冠状面的腿部运动，每个从动型的双平行四边形足部结构由筝形腿部结构带动，实现足部底面与身体横断面的平行。本发明的关节输出力矩相对其自身质量的比值较大，克服了一般双足机器人存在的不足，能够实现奔跑、跳跃以及后空翻等相对激烈的运动，可广泛应用于生产物流、工业应用和腿足研究领域中。