[发明专利]一种采血方法及采血机器人有效
| 申请号： | 202010509556.9 | 申请日： | 2020-06-05 |
| 公开（公告）号： | CN111839534B | 公开（公告）日： | 2023-09-05 |
| 发明（设计）人： | 王绍凯;李想;李昌其;陈朋;谭久彬 | 申请（专利权）人： | 哈工大机器人（中山）无人装备与人工智能研究院 |
| 主分类号： | A61B5/15 | 分类号： | A61B5/15;A61B5/107;A61B5/00;A61B8/08;A61B5/153 |
| 代理公司： | 广州三环专利商标代理有限公司 44202 | 代理人： | 郭浩辉;麦小婵 |
| 地址： | 528429 广东省中山市翠亨新区哈*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开一种采血方法及采血机器人，所述方法包括：获取双目红外相机采集到的用户手臂的血管红外图像；根据所述血管红外图像识别出最粗的静脉血管和采血点，并获取所述采血点处的血管中心线方向角度信息以控制静脉采血针与所述静脉血管方向保持一致；获取激光测距传感器在所述静脉血管所在皮肤区域的多组皮肤高度形貌数据，根据所述多组皮肤高度形貌数据获取穿刺点所在皮肤区域的皮肤切线角度信息以控制静脉采血针采血时与皮肤表面成角度；获取超声探头采集到的所述静脉血管的深度图像，根据深度图像获取所述静脉血管的中心深度信息以控制静脉采血针运动至所述静脉血管的中心点实施扎针采血。本发明实施例能够提高机器人采血的准确度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 采血 方法 机器人 | ||
【主权项】：
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