[发明专利]一种用于伺服电机指定时间吸引的数字重复控制器设计方法有效
| 申请号： | 202010510384.7 | 申请日： | 2020-06-08 |
| 公开（公告）号： | CN111752149B | 公开（公告）日： | 2022-12-20 |
| 发明（设计）人： | 孙明轩;朱鹏升;薛良曾;邹胜祥;李威;李杏 | 申请（专利权）人： | 浙江工业大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 杭州斯可睿专利事务所有限公司 33241 | 代理人： | 王利强 |
| 地址： | 310014 浙*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 一种伺服电机指定时间吸引的数字重复控制器设计方法，给定模块产生周期参考信号，构造周期反馈环节；在一种指定时间吸引律中引入等效扰动补偿，利用干扰观测器对等效扰动进行估计；构建理想误差动态(带干扰抑制作用的吸引律)，并依据理想误差动态设计控制器，将当前计算得到的信号作为伺服系统的输入；具体的控制器参数整定依据表征系统收敛性能指标进行，且给出了表征跟踪误差收敛过程的吸引域、单调减区域、绝对吸引层、稳态误差带和最大收敛步数的计算公式。本发明提供的指定时间吸引重复控制器，能够实现对干扰信号周期成分的完全抑制，并且抑制其非周期成分的影响。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 用于 伺服 电机 指定 时间 吸引 数字 重复 控制器 设计 方法 | ||
【主权项】：
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