[发明专利]用于占据栅格子图的闭环检测的方法和装置有效
| 申请号： | 202010513248.3 | 申请日： | 2020-06-08 |
| 公开（公告）号： | CN111680747B | 公开（公告）日： | 2023-09-01 |
| 发明（设计）人： | 易帆;丁文东;宋适宇 | 申请（专利权）人： | 北京百度网讯科技有限公司 |
| 主分类号： | G06F18/22 | 分类号： | G06F18/22;G06F16/29;G01C21/00;G01S17/89;G01S17/931 |
| 代理公司： | 北京英赛嘉华知识产权代理有限责任公司 11204 | 代理人： | 王达佐;马晓亚 |
| 地址： | 100085 北京市*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本公开的实施例公开了用于占据栅格子图的闭环检测方法和装置，涉及自动驾驶技术领域。该方法的一具体实施方式包括：获取当前扫描的激光点云数据和已建立的占据栅格子图；将已建立的占据栅格子图转换成至少一种分辨率的占据栅格子图；根据至少一种分辨率的占据栅格子图构建树形结构，其中，树形结构中的每层节点表征一种分辨率下的位姿搜索空间，分辨率从根节点向下递增，每个节点表征一种位姿；从树形结构的根节点开始，逐层计算各节点表征的位姿与激光点云数据的匹配度，匹配度高的节点优先进入下一层节点继续计算匹配度，直到在叶子节点匹配得到最佳位姿。该实施方式能够有效减少闭环检测中搜索时间，进而减小累计误差。 | ||
| 搜索关键词： | 用于 占据 栅格 闭环 检测 方法 装置 | ||
【主权项】：
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