[发明专利]一种可底栖式AUV的水平面轨迹快速跟踪控制方法有效
| 申请号： | 202010523598.8 | 申请日： | 2020-06-10 |
| 公开（公告）号： | CN111650948B | 公开（公告）日： | 2022-08-02 |
| 发明（设计）人： | 曹禹;孙延超;秦洪德;万磊;张宇昂;景锐洁 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工程大学 |
| 主分类号： | G05D1/06 | 分类号： | G05D1/06 |
| 代理公司： | 哈尔滨市松花江专利商标事务所 23109 | 代理人： | 张换男 |
| 地址： | 150001 黑龙江*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 一种可底栖式AUV的水平面轨迹快速跟踪控制方法，它属于自主式水下机器人的轨迹跟踪控制技术领域。本发明解决了将目前的控制方法应用到可底栖式AUV时存在的控制精度有限，且调整速度慢的问题。本发明将海流扰动、模型不确定性组合为扰动集总项，使用有限时间扰动观测器逼近扰动集总项值，并引入神经网络估计观测误差。进而提出一种基于有限时间扰动观测器的自适应神经网络反步控制器，来实现对可底栖式AUV的有限时间高精度轨迹跟踪控制。本发明可以应用于可底栖式AUV的轨迹跟踪控制。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 可底栖式 auv 水平面 轨迹 快速 跟踪 控制 方法 | ||
【主权项】：
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