[发明专利]机器手臂的原点校正方法有效
| 申请号： | 202010528372.7 | 申请日： | 2020-06-11 |
| 公开（公告）号： | CN113799114B | 公开（公告）日： | 2023-03-14 |
| 发明（设计）人： | 邵启焕;张启舜 | 申请（专利权）人： | 台达电子工业股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J19/00 |
| 代理公司： | 隆天知识产权代理有限公司 72003 | 代理人： | 聂慧荃;闫华 |
| 地址： | 中国台*** | 国省代码： | 台湾;71 |
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| 摘要： | 本公开提供一种机器手臂的原点校正方法，包含步骤：(a)依据移动命令控制机器手臂进行移动，并利用三维测量装置取得机器手臂所到达的多个参考定位点的三维坐标；(b)在机器手臂的原点产生偏移时，依据移动命令控制机器手臂进行移动，并利用三维测量装置取得机器手臂所到达的多个实际定位点的三维坐标，并依据实际定位点取得雅可比矩阵；(c)依据雅可比矩阵和参考定位点及实际定位点的三维坐标取得机器手臂的转动角度的偏差量，并依据偏差量取得补正角度值；以及(d)依据补正角度值更新机器手臂的转动角度，以更新机器手臂的原点。 | ||
| 搜索关键词： | 机器 手臂 原点 校正 方法 | ||
【主权项】：
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