[发明专利]一种双钟摆喷杆悬架的建模和位置跟踪的控制方法有效
| 申请号： | 202010539514.X | 申请日： | 2020-06-14 |
| 公开（公告）号： | CN112327610B | 公开（公告）日： | 2022-06-24 |
| 发明（设计）人： | 李树江;苗昊卿;孔丽新 | 申请（专利权）人： | 沈阳工业大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 沈阳智龙专利事务所(普通合伙) 21115 | 代理人： | 周智博;宋铁军 |
| 地址： | 110870 辽宁省沈*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 一种双钟摆喷杆悬架的建模和位置跟踪的控制方法，第一步：传感器检测喷杆和路面之间的倾斜角度，主控制器控制方法为读取喷杆和路面之间的倾斜角度信号与主控制器给定的控制命令信号，通过作差计算得出误差信号；第二步：根据第一步中的误差信号，主控制器按照预定的控制算法计算出的喷杆的高度以及驱动伺服阀的电流信号的控制量，传递给伺服阀驱动单元，通过伺服阀驱动单元对植保机械喷杆进行角度调节并按照预定高度进行工作，实现对喷杆和路面之间的倾斜角度或植株冠层高度的跟踪。本发明使喷杆悬架在具有干扰的影响和作用下依旧能够保持较好稳定性的能力，从而保证施药的均匀性。对喷杆的位姿控制研究以及农业施药技术的发展具有重要的意义。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 钟摆 悬架 建模 位置 跟踪 控制 方法 | ||
【主权项】：
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