[发明专利]一种无线速度反馈的四旋翼无人机分布式编队控制方法有效
| 申请号： | 202010541469.1 | 申请日： | 2020-06-15 |
| 公开（公告）号： | CN111522362B | 公开（公告）日： | 2021-05-07 |
| 发明（设计）人： | 缪志强;鲁媛;王耀南;钟杭;张辉;刘理 | 申请（专利权）人： | 湖南大学 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 长沙市护航专利代理事务所(特殊普通合伙) 43220 | 代理人： | 莫晓齐 |
| 地址： | 410082 湖南省*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种无线速度反馈的四旋翼无人机分布式编队控制方法，首先构建一个在三维空间运动的若干四旋翼无人机组成的多机器人系统，并根据牛顿‑欧拉方程建立每个四旋翼无人机的动力学模型；其次，采用旋转矩阵表示四旋翼无人机的姿态，并将每个四旋翼无人机的动力学模型转换为新形式；接着，导出一个中间控制信号实现编队控制目标的同时，引入辅助系统以避免进行线速度测量；最后，将中间控制信号解码为推力和期望角速度后，设计每个四旋翼无人机的转矩输入以实现角速度跟踪；与现有技术相比，本发明所涉及的控制律(推力和转矩)均不取决于线速度矢量，即本发明所提出的分布式编队控制方法是实现无线速度的，无需线速度反馈。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 无线 速度 反馈 四旋翼 无人机 分布式 编队 控制 方法 | ||
【主权项】：
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