[发明专利]一种基于机器人的铸件圆形结构打磨路径规划方法

摘要

一种基于机器人的铸件圆形结构打磨路径规划方法，将激光传感器安装在机器人的机械手六轴法兰前端，激光传感器的垂直方向与机械手的Z轴重合，机器人与激光传感器进行坐标系标定，并建立通讯；机器人进行铸件标准件待打磨圆形结构特征位置进行机器人行走轨迹预设，保证待打磨位置出现在激光的范围内；待打磨铸件进入打磨区域后，机器人携激光传感器按照预设的轨迹对待打磨铸件的圆形结构进行扫描，得到圆形结构扫描位置数据；计算铸件圆形结构每个扫描位置的坐标值，将坐标值通讯给机器人，机器人根据数据重新规划打磨路径，并根据路径进行实际打磨，本发明与现有技术相比具有保证打磨质量的同时提高打磨效率等优点。