[发明专利]基于改进Astar算法的港口无人机巡检路径规划方法在审
| 申请号： | 202010558369.X | 申请日： | 2020-06-18 |
| 公开（公告）号： | CN111625023A | 公开（公告）日： | 2020-09-04 |
| 发明（设计）人： | 唐刚;王鸣霄;周浩;胡雄 | 申请（专利权）人： | 上海海事大学 |
| 主分类号： | G05D1/12 | 分类号： | G05D1/12 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 201306 上海市浦*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明提供了基于改进Astar算法的港口无人机巡检路径规划方法，包括如下步骤：首先根据港口实际环境建立飞行场地地图，设置飞行起点以及所有任务点；然后采用改进Astar算法进行起点和任务点的路径规划；其次对无人机进行实时定位，无人机沿规划路径飞行；之后针对飞行过程中出现的新的障碍物，进行局部路径规划；最后判断任务是否完成，完成则回归起点，否则重复上述流程。本发明可以规划无人机港口巡检的路径，能够很好地满足无人机巡检的任务。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 改进 astar 算法 港口 无人机 巡检 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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