[发明专利]一种AGV运动轨迹控制方法在审
| 申请号： | 202010566534.6 | 申请日： | 2020-06-19 |
| 公开（公告）号： | CN111679676A | 公开（公告）日： | 2020-09-18 |
| 发明（设计）人： | 林景栋;缪存瀚;高俊峰;牟健村;张珂卿;詹俊;张政 | 申请（专利权）人： | 重庆大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京同恒源知识产权代理有限公司 11275 | 代理人： | 杨柳岸 |
| 地址： | 400044 重*** | 国省代码： | 重庆;50 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种AGV运动轨迹控制方法，属于AGV智能停车领域。该方法包括：S1：确定AGV小车的具体尺寸参数，建立一个坐标系并选取一个参考点；S2：根据AGV小车的具体尺寸参数，确定前后舵轮驱动速度和偏转角；S3：根据AGV小车的具体尺寸参数，确定参考点处线速度和两舵轮的转向角速度；S4：根据以上参数得到双舵轮AGV运动学模型；S5：根据AGV的实际位姿与理论位姿之差作为闭环系统的输入，确定控制器。本发明能满足安全稳定搬运车辆的前提下对AGV速度进行优化，提高停取车效率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 agv 运动 轨迹 控制 方法 | ||
【主权项】：
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