[发明专利]一种基于多机器人协同操作的自适应模糊力跟踪控制方法有效
| 申请号： | 202010571483.6 | 申请日： | 2020-06-22 |
| 公开（公告）号： | CN111941421B | 公开（公告）日： | 2022-02-18 |
| 发明（设计）人： | 李兵;李志森;黄海林;肖斐 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学（深圳）（哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院） |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 珠海市君佳知识产权代理事务所(普通合伙) 44644 | 代理人： | 刘战胜 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种基于多机器人协同操作的自适应模糊力跟踪控制方法，包括：第一步通过目标操作物的位置信息，根据闭链形成的位置约束分别求取每一机器人末端协调位置的约束方程，以得到每一机器人的末端期望位姿；第二步根据每一机器人进行逆运动学求解，求取执行每一机器人协调操作所需的各关节转角控制指令，得到每一机器人自身当前各关节的期望角度；第三步建立导纳控制模型，进行多机器人的力跟踪控制；第四步在所建立的导纳控制模型中引入学习率η，通过模糊控制器根据目标操作物的动态变化对η进行自适应调节，进行多机器人的力跟踪控制。本发明的多机器人进行闭链约束下的协同操作时，能够实现机器人及时补偿跟踪误差，提高力跟踪精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 机器人 协同 操作 自适应 模糊 跟踪 控制 方法 | ||
【主权项】：
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