[发明专利]一种修正机器人末端工具位姿的方法和装置有效
| 申请号： | 202010573624.8 | 申请日： | 2020-06-22 |
| 公开（公告）号： | CN111844130B | 公开（公告）日： | 2021-11-26 |
| 发明（设计）人： | 刘越;刘慧泉;戴丹;商大伟;陈伯鑫 | 申请（专利权）人： | 深圳市智流形机器人技术有限公司 |
| 主分类号： | B25J19/00 | 分类号： | B25J19/00;B25J9/16 |
| 代理公司： | 深圳中一联合知识产权代理有限公司 44414 | 代理人： | 何丹灵 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市龙华区观湖街*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请涉及机器人技术领域，提供了一种修正机器人末端工具位姿的方法、装置、终端设备和存储介质。所述方法包括：获取机器人的末端工具在检测装置的检测区域内执行圆周运动所生成的运动轨迹对应的运动轨迹数据；根据所述运动轨迹数据构建所述末端工具的当前位姿矩阵；根据所述当前位姿矩阵和预先构建的基准位姿矩阵计算得到位姿补偿矩阵；采用所述位姿补偿矩阵对所述末端工具的位姿进行修正。采用本申请的方法，能够实现将该末端工具的位姿自动修正为正常位姿，节省人力与时间资源。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 修正 机器人 末端 工具 方法 装置 | ||
【主权项】：
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