[发明专利]血管介入手术机器人

摘要

本发明公开了一种血管介入手术机器人，属于医疗设备领域。它用作代替人手进行血管介入手术，包括推进装置、捻旋装置、导丝引导装置、压丝装置、床边定位装置五个模块，推进装置带动捻旋装置夹持导丝导管进行直线移动。捻旋装置带动与大齿轮同轴的二指卡盘夹持导丝导管进行旋转，二指卡盘通过开合对导丝导管进行夹紧。导丝引导装置带动凸轮对引导轮进行调距，适应导丝导管直径。压丝装置由电磁铁控制，通电时两个移动指闭合，夹紧导丝固定位置；断电时移动指分开，导丝可自由移动。床边定位装置包括X轴与Y轴两个移动装置，X轴移动装置通过滚珠丝杠带动Y轴移动装置进行直线移动。Y轴移动装置通过滚珠丝杠带动血管介入手术机器人进行移动定位。