[发明专利]局部路径规划方法、装置、计算机可读存储介质及机器人在审
| 申请号： | 202010580818.0 | 申请日： | 2020-06-23 |
| 公开（公告）号： | CN111752276A | 公开（公告）日： | 2020-10-09 |
| 发明（设计）人： | 毕占甲;刘志超;庞建新;熊友军 | 申请（专利权）人： | 深圳市优必选科技股份有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 深圳中一联合知识产权代理有限公司 44414 | 代理人： | 刘永康 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请属于机器人技术领域，尤其涉及一种局部路径规划方法、装置、计算机可读存储介质及机器人。所述方法获取机器人周边的静态障碍物信息；获取所述机器人周边的行人信息；在所述机器人的全局路径上选取当前的局部目标点；使用预设的社会力模型对所述静态障碍物信息、所述行人信息和所述局部目标点进行计算，得到施加于所述机器人的合力；根据所述合力进行所述机器人的局部路径的规划，确定所述机器人的行进速度。由于综合考虑了静态障碍物信息和行人信息，并结合局部目标点，基于社会力模型来得到施加于机器人的合力，以这一合力为依据进行局部路径规划和速度控制，使得机器人产生符合行人预期的局部避障导航行为，从而避免对行人造成干扰。 | ||
| 搜索关键词： | 局部 路径 规划 方法 装置 计算机 可读 存储 介质 机器人 | ||
【主权项】：
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