[发明专利]一种厂区铁路网中机车二自由度精准定位方法

摘要

本发明公开了一种厂区铁路网中机车二自由度精准定位方法，包括以下步骤：多传感器融合，当GNSS可信度较高时，根据GNSS粗略定位，然后使用基于二自由度的激光雷达配准方法进行精细定位，当GNSS可信度较低时，放弃GNSS定位数据，根据上一时刻的机车位置结合imu的加速度信息和轮速编码器的速度信息，通过卡尔曼滤波及其变种算法，推算出机车的粗略定位，然后同样使用基于二自由度的激光雷达配准方法进行精细定位。本发明粗定位方法多样，保证一定可得知机车的粗定位信息，方便后续精准定位的进行，且大大减少了计算量，精准定位更加迅速，降低工作强度、提高工作效率。