[发明专利]一种控制机械臂的方法及装置在审
| 申请号： | 202010582507.8 | 申请日： | 2020-06-23 |
| 公开（公告）号： | CN111716358A | 公开（公告）日： | 2020-09-29 |
| 发明（设计）人： | 王琪;孙雷 | 申请（专利权）人： | 北京如影智能科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;G06T7/13 |
| 代理公司： | 北京尚伦律师事务所 11477 | 代理人： | 毛宏宝 |
| 地址： | 100000 北京市*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种控制机械臂的方法，用以准确确定夹取点的三维坐标，从而实现稳定的、具有鲁棒性的夹取过程。所述方法，包括：获取烹调对象所处环境的图像，所述图像包括红外热图像和深度图像；根据所述红外热图像确定所述烹调对象的边缘；根据所述烹调对象的边缘以及所述深度图像，确定夹取点的三维坐标；根据所述夹取点的三维坐标，向机械臂操控设备发送指令，以使所述机械臂操控设备控制机械臂移动并在所述夹取点夹取所述烹调对象。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 控制 机械 方法 装置 | ||
【主权项】：
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