[发明专利]车辆和停车辅助装置

摘要

本公开提供一种车辆和停车辅助装置，能够在停车辅助时生成到返回、停车的目标位置的路径的情况下，在由驾驶员进行例如加速器、制动器以及变速杆的操作的方式的停车辅助中，即使在车辆超过路径的终点的情况下也能够求出转向量并将车辆引导到能够生成接下来的路径的地方。具备停车辅助装置的车辆生成到目标位置的路径，并基于生成的路径来改变转向车轮的车轮角，由此能够辅助在目标位置进行的停车，在前进到超过路径的目标位置的位置情况下，改变转向车轮的车轮角以使车辆沿路径的目标位置处的切线方向行进。由此，仅通过车辆沿该切线方向例如进行前进/后退的行进，就能经由原来的路径的目标位置成功地生成新路径。