[发明专利]车辆泊车路径规划方法、装置、车辆和存储介质在审
| 申请号： | 202010608892.9 | 申请日： | 2020-06-30 |
| 公开（公告）号： | CN111746523A | 公开（公告）日： | 2020-10-09 |
| 发明（设计）人： | 刘鑫;王维;贺志国 | 申请（专利权）人： | 三一专用汽车有限责任公司 |
| 主分类号： | B60W30/06 | 分类号： | B60W30/06;G06Q10/04 |
| 代理公司： | 北京友联知识产权代理事务所(普通合伙) 11343 | 代理人： | 汪海屏;刘潇 |
| 地址： | 422002 湖南省邵阳市双清*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种车辆泊车路径规划方法、装置、车辆和存储介质。车辆泊车路径规划方法包括：根据车辆的尺寸参数和运动状态，构建车辆的运动学模型；根据车辆周边的障碍物分布情况，构建车辆的障碍物模型，获取车辆与障碍物的碰撞避免约束条件；对碰撞避免约束条件进行重新构建，以使得碰撞避免约束条件具有连续性；对运动学模型进行表示，构建目标模型函数；对目标模型函数进行初始值选取，获取初始值选取结果；根据初始值选取结果，对目标模型函数进行求解，获得车辆的泊车路径规划结果。本发明能够规划出无碰撞、满足运动约束、平滑自然的车辆泊车路径。 | ||
| 搜索关键词： | 车辆 泊车 路径 规划 方法 装置 存储 介质 | ||
【主权项】：
暂无信息
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