[发明专利]一种动态调整机器人运行速度的轨迹规划方法及装置有效
| 申请号： | 202010613688.6 | 申请日： | 2020-06-30 |
| 公开（公告）号： | CN111665851B | 公开（公告）日： | 2022-02-11 |
| 发明（设计）人： | 王华;郭庆洪;邰文涛;吴自翔;于振中;李文兴 | 申请（专利权）人： | 哈工大机器人（合肥）国际创新研究院 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 合肥市浩智运专利代理事务所(普通合伙) 34124 | 代理人： | 丁瑞瑞 |
| 地址： | 236000 安徽省合肥市经*** | 国省代码： | 安徽;34 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种动态调整机器人运行速度的轨迹规划方法及装置，所述轨迹规划方法包括：设计一个加速度置零运动，获取加速度置零运动的急动度变化律即第一急动度变化律；对加速度置零运动后的状态转移到目标状态的过程进行规划，获取第二急动度变化律；组合第一急动度变化律和第二急动度变化律，获取第三急动度变化律；对第三急动度变化律进行连续积分得到加速度、速度以及位置随时间的变化规律，完成由当前状态转移到目标状态的轨迹规划；本发明的方法能够处理当前加速度不为零和当前速度约束不能满足的情形，可用于实现机器人运行速度的动态调整。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 动态 调整 机器人 运行 速度 轨迹 规划 方法 装置 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于哈工大机器人（合肥）国际创新研究院，未经哈工大机器人（合肥）国际创新研究院许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202010613688.6/，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 上一篇：一种厨卫灯的工作方法
- 下一篇：一种电力工程配电柜
