[发明专利]一种基于采样点调整的无迹卡尔曼滤波方法在审
| 申请号： | 202010619840.1 | 申请日： | 2020-06-30 |
| 公开（公告）号： | CN111669150A | 公开（公告）日： | 2020-09-15 |
| 发明（设计）人： | 刘切;林文乙;柴毅 | 申请（专利权）人： | 重庆大学 |
| 主分类号： | H03H21/00 | 分类号： | H03H21/00 |
| 代理公司： | 重庆市嘉允启行专利代理事务所(普通合伙) 50243 | 代理人： | 胡柯 |
| 地址： | 400044 重*** | 国省代码： | 重庆;50 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于采样点调整的无迹卡尔曼滤波方法，步骤如下：一：建立系统基本方程，并进行滤波初始化；二：得到系统保持三阶精度的充分条件；三：选取Sigma采样点类型，通过优化求参形成Sigma点集；四：对系统进行时间更新和迭代变量更新；五：计算卡尔曼增益，对系统进行状态更新和协方差更新；六：重复步骤三至六，直至滤波结束。通过上述步骤，本发明通过对Sigma采样点数量和位置的调整，新得到的无迹卡尔曼滤波方法在保证无迹转换后得到的均值和协方差精度仍保持三阶精度的条件下，同时考虑改变Sigma点的数量和位置，并对其权重和方向进行优化，能够有效提高状态量的估计精度并降低计算复杂度，可以显著提高滤波器的性能。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 采样 调整 卡尔 滤波 方法 | ||
【主权项】：
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