[发明专利]变刚度线驱动柔性抓手及其变刚度控制方法

摘要

本发明公开了一种基于层干扰技术的变刚度线驱动柔性抓手及其变刚度控制方法，包括基座，基座的边缘装有多个柔性手指和电机，每个柔性手指的外部均套有真空袋，基座的中部装有真空泵，真空泵与真空袋连接；柔性手指包括柔性手指骨架，柔性手指骨架中间为薄片结构，两侧均布置一列T形块结构，T形块结构中间设有圆孔，圆孔中穿有腱绳，键绳的上端与所述电机连接，键绳的下端与所述柔性手指骨架的顶端相连；T形块结构的外端连接有柔性薄片。由电机旋转带动腱绳从而使手指弯曲，通过外接负压泵来控制抓手刚度变化，弯曲与变刚度的驱动都很安全。操作简易可控，抓取空间较大，并能实现变刚度效果，适用于较多场合。